La scena rappresenta la visione che San Filippo ebbe, poco dopo il 1250, mentre ascoltava la messa nella chiesa dei Servi di Cafaggio (Firenze). Dice la leggenda che egli, sentendo il brano dell'Epistola ce diceva: "Philippe, accede et adiunge te ad currum istum", ebbe in estasi la visione della Vergine che, circondata da angeli, sedeva su un carro dorato con quattro ruote, ricoperto da un drappo nero e tirato da un agnello e da un leone. L'allegoria venne così spiegata dal priore del convento: il carro con le quattro ruote simboleggia l'ordine che onora la Vergine ma si basa sui quattro Vengeli ed è trainato da Forza e Mansuetudine, le virtù principali di un servo del signore