Il disegno raffigura l'incontro di Ulisse con Penelope. L'eroe, in corta veste e con il pileo, seduto su un rocchio di colonna rovesciato, accosta la destra al volto in gesto di meditazione e guarda verso Penelope che, posta alle sue spalle in analogo atteggiamento, ricambia lo sguardo. Dietro Penelope si scorge un'ancella. All'estremità opposta si trovano l'anziana Euriclea e, sullo sfondo, due ancelle, al di là di una grande finestra. Il disegno, come la pittura originale, è lacunoso nella parte centrale