La fondazione del castello è da collocarsi nella progressiva formazione dei domini feudali a seguito dello smembramento della marca arduinica dopo la morte della contessa Adelaide, avvenuta nel 1091. L'area di Pietralata subiva l'influenza congiunta dei Conti di Ventimiglia e dei Marchesi di Clavesana, e forse per questo motivo risultava, all'inizio del XIII secolo, divisa giuridicamente in "Petralata Suprana" e "Petralata Subtana". Il primo castello di Prelà noto dalle fonti fu distrutto "infino ai fondamenti" nel 1340. Secondo alcuni Autori (Giacobbe 2003) doveva essere edificato poco a monte dell'attuale, presso la località Castellazzi (dove oggi sorge il cimitero). Si doveva trattare del "castro superiori Petrelate", distinto da quello di "Petrelate inferioris", preso nel 1342. Quest'ultimo è stato identificato in alcuni resti di muratura in località Costiolo (Lamboglia 1986). E' comunque possibile che la distruzione del 1340 corrisponda in realtà ad una smilitarizzazione del complesso. Il nucleo originario del castello sarebbe in questo caso individuabile nella più interna delle due cortine murarie pressochè parallele che oggi definiscono il castello (Airenti 2005). Questo, collocato appena prima dell'ingresso nel paese, doveva essere in stretta relazione con il borgo, sviluppato lungo il crinale e cocluso all'estremità sud dalla chiesa dedicata ai Santi Giacomo e Nicola. Si tratta di un assetto planimetrico analogo a quello di altri borghi fortificati medievali, ma attualmente non sono noti dati storici o materiali per accertare un impianto fortificato che comprendesse anche il borgo. Il castello fu reso definitivamente inservibile dagli Ispano-genovesi nel 1625 durante la guerra contro i Franco-sabaudi e venne progressivamente convertito ad uso agricolo. Il castello oggi visibile consta di due cortine murarie approssimativamente parallele, concluse da altrettante torri circolari, di un vano rettangolare posto in adiacenza della cortina più interna e di una cisterna interrata. Le murature della cortina interna, costituite da bozzette, prive di scarpa e collegate alla torre cava, sembrano interpretabili, come quel che resta delle strutture smilitarizzate nel 1340. Si tratta infatti di caratteristiche tipiche di fortificazioni non ancora attrezzate per l'utilizzo di armi da fuoco. La cortina esterna, ancora in bozzette ma con tessitura meno regolare, è caratterizzata da numerosi rifacimenti che ne complicano la lettura. Tuttavia la presenza delle troniere e l'andamento a scarpa consente di collocarla cronologicamente nella prima metà del XV secolo. , munite di feritoie, non sono molto curate, se si eccettua la presenza di blocchi squadrati nelle zone angolari e nel torrione centrale. Il corpo del castello, che doveva essere a più piani, non è attualmente visibile in quanto i ruderi del castello, di proprietà privata, sono recintati e completamente inaccessibili. Gli scavi archeologici svolti nel 2011 hanno però consentito di rimuovere il materiale di risulta che riempiva il vano voltato, portando alla luce un piano di calpestio. Inoltre sono stati individuati anche una vasca scavata direttamente nel banco roccioso ed una struttura muraria ad arco ribassato. Una prima analisi dei materiali ceramici porrebbe le fasi di vita del castello fra XIV e XVII secolo (Bottini, Mastrantuono, Palermo 2015)